Lo primero que tenemos que hacer es instalar el paquete tftpd-hpa:

sudo apt-get install tftpd-hpa

para asegurarnos que este servicio se ejecute al momento del arranque debemos ejecutar:

sudo update-rc.d tftpd-hpa defaults

y tenemos que habilitar el servicio editando el archivo /etc/default/tftpd-hpa, para esto ejecutamos:

sudo gedit /etc/default/tftpd-hpa

y cambiamos la linea que dice:
RUN_DAEMON="no"
por
RUN_DAEMON="yes"
guardamos el archivo y ejecutamos:

sudo /etc/init.d/tftpd-hpa restart

podemos comprobar que el servidor tftp esta escuchando ejecutando el comando:

sudo netstat -atunp | grep tftp

Con esto ya hemos configurado tftpd-hpa y esta listo.