Lo primero que tenemos que hacer es instalar el paquete dhcp3-server:

sudo apt-get install dhcp3-server

y garantizamos que el servicio se ejecute al inicio con el comando:

sudo update-rc.d dhcp3-server defaults

al intentar iniciar nos va a salir un mensaje de "failed", esto es por que aun no hemos creado el archivo de configuración asi que vamos primero a hacer un backup del archivo original que nos puede servir luego para consultar opciones:

sudo cp /etc/dhcp3/dhcpd.conf /etc/dhcp3/dhcpd.conf-backup

y empezamos con un archivo vacío de configuración ejecutando el siguiente comando:

sudo rm -f /etc/dhcp3/dhcpd.conf && sudo gedit /etc/dhcp3/dhcpd.conf

como ejemplo he puesto la red local a 192.168.3.0/24, suponiendo que nuestro servidor tenga la ip 192.168.3.254, nuestro servidor de nombres (DNS) es 192.168.2.254 y que el rango de ips que queremos que asigne nuestro servidor es desde la 192.168.3.50 hasta la 192.168.3.99.
Estos datos (marcados con asteriscos (*)) debemos cambiarlos según la red que usemos:

ddns-update-style interim;
ignore client-updates;
allow booting;
allow bootp;
subnet 192.168.3.0 netmask 255.255.255.0 { # ***********************
next-server 192.168.3.254; # ***********************
filename "pxelinux.0";
option routers 192.168.3.254; # ***********************
option subnet-mask 255.255.255.0; # ***********************
# option domain-name "example.com";
option domain-name-servers 192.168.3.254; # ***********************
option time-offset -18000;
option ntp-servers pool.ntp.org;
range dynamic-bootp 192.168.3.50 192.168.3.99; # ***********************
}

Una ves puestos nuestros datos de red, guardamos el archivo y ejecutamos:

sudo /etc/init.d/dhcp3-server restart

Si nos sale el mensaje de [ok] todo esta configurado de manera correcta.